تحقیق با موضوع ربات

تحقیق با موضوع ربات

توضیحات:

تحقیق با موضوع ربات

52صفحه قالب ورد قابل ویرایش

بخشی ازمتن:

-1-مقدمه :
كارهای دستی برای اكثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد كه اجرای كار به صورت عملی تكراری و یك محیط یكنواخت و دائمی به شیوة تكلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .وظیفه هایی كه چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودكار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت كالا و كیفیت یكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودكار كامپیوتری یا اتوماسیون كامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند كه بتوانند تعیین شدة قبلی را كه در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی كه معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابلیتتغییر پذیری در اجرای كار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به كار گرفته شود .امروز می بینیم كه در كشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیك در تكنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده كه این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تكامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حركت شناسی یا سینماتیك ، دینامیك ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، كنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.آزادی حركت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و كاربرد روبات می شود ، معیاری كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مكانیكی مانند قابلیت تكرار كار یا حداكثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است كه روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مكانیكی كه تولید كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار می دهد ، هنوز مشكل بتوان كیفیت كامل كاربرد یك روبات را معلوم كرد . چون روبات سیستمی است مركب از یك تكنولوژی كه دارای عامل مكانیك و كنترل است ، در نتیجه خصوصیات حركت شناسی و دینامیك روبات باید به خوبی طراحی شوند كه به سادگی قابل كنترل باشند . طبیعی است كه روبات باید از نقطه نظر كنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند كه می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترك دست یافته اند كه می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی كرد :1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودكار (Automation Assembely )2- روبات با 5 درجه

فهرست برخی ازمطالب:

مقدمه

1 – اتو ماسیون سخت :

2 – اتوماسیون نرم :

جدول 3ـ1 : كار برد روبات در صنعت

ساختمان روبات

2-2 سیستمهای روبات صنعتی :

1- مجموعه اندامهای مكانیكی :

2 – سیستم نیروی محركه یا كار انداز :

( I ) – سیستم بادی یا پنوماتیك :

(I I ) – سیستم روغنی یا هیدرولیك :

(I I I) – سیستم برقی :

الف – موتورهای پله ای :

ب : موتورهای سرو یا خود تنظیم : (Servo) :

3ـ سیستم انتقال نیرو :

دنده ها

قرقره ها

سیستم برق

4- سنسور یا سیستم حسی :

5- دستگاه كنترلر و با كامپیوتر روبات :

3-2- پیكره روبات :

كنترل نقطه به نقطه متوالی

كنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ

1- كنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی:

2-3-3- كنترل مسیر پیوسته :

لینک دانلود و توضیحات فایل”تحقیق با موضوع ربات”